'세계주교대의원회의’라고도 부르는 세계주교시노드는 성 바오로 6세 교황께서 제2차 바티칸 공의회(1962-1965)를 마무리 지으면서 1965년 9월 15일 자의교서 「사도적 염려」 Apostolica Sollicitudo를 통해 설립한 제도다.

제2차 바티칸 공의회에 참석한 교부(주교)들은 공의회 이후에도 실천 방안을 모색하고 촉진하며, 아울러 새롭게 나타나는 현대 세계의 급격한 변화에 대한 교회의 시의적절한 응답을 위해 전 세계 주교들의 대표자 회의체의 설립 필요성을 계속해서 언급하였다. 그런데 ‘세계 공의회’(Concilium Oecumenicum)의 경우, 전 세계의 모든 주교가 회의와 운영에 참여한다는 점에서 정규적으로 개최하기에는 현실적 어려움이 많다. 따라서 주교들의 대표자 회의체, 곧 ‘세계주교시노드’가 설립되었다. 세계주교시노드는 “제2차 바티칸 공의회의 가장 소중한 유산 가운데 하나”(「주교들의 친교」 1항)로 여겨진다.

50년이 넘는 시간 동안 상황의 변화에 발맞춰 주교시노드의 제도적 개선을 이어가던 중, 프란치스코 교황께서는 2018년 9월 15일에 발표된 교황령 「주교들의 친교」를 통해 주교시노드의 단계와 구성, 조직과 절차를 정비하고 새로운 변화를 요청하였다. 이 중 주목할만한 점은 개별 교구 차원의 준비 단계에 특별한 주의를 기울이라는 것이다(7항 참조). 이에 따라, 교구민의 최대한 많은 목소리를 담는 방식으로 제16차 세계주교시노드가 진행되고 있다.

역대 세계주교시노드 정기총회와 후속 교황문헌